資料紹介

～ロボットアーム（RA-1)～
実習① 手動操作による各機構の動作確認
目的： 実験手順： 操作パネル＝MAN
操作パネル上の各つまみを動かし動作を確認する。
結果：
（１）TABLEつまみ
動作：ロボットアームが右方向に移動
動作：ロボットアームが左方向に移動
動力伝達系：ウエスト駆動モータ→回転ウエスト→タイミングベルト→
ウォームギヤ→ウォームホイール→旋回軸
（２）ARMつまみ
動作：ロボットアームが上方向に移動
動作：ロボットアームが下方向に移動
動力伝達系：モーター→アーム伝達用ウォームギヤ→アーム用ロータリーエンコーダ→
ハンド水平→上腕
（３）HANDつまみ
ON 動作：ロボットハンド（指の部分）が閉じる
OFF 動作：ロボットハンド（指の部分）が開く
動力伝達系：モーター→ハンド伝達用タイミングベルト→下腕→ソレノイド→グリッパ
（４）AUTO/MANスイッチ
考察：
回転

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計測制御実験レポート
～ロボットアーム（RA-1)～
実験日：
　　　　　　　　　　　 月 日
月 日
月 日
提出日：
　　　　　　　　　　　 月 日
学籍番号：
氏名：
実習① 手動操作による各機構の動作確認
目的：
実験手順： 操作パネル＝MAN
操作パネル上の各つまみを動かし動作を確認する。
結果：
（１）TABLEつまみ
動作：ロボットアームが右方向に移動
動作：ロボットアームが左方向に移動
動力伝達系：ウエスト駆動モータ→回転ウエスト→タイミングベルト→
ウォームギヤ→ウォームホイール→旋回軸
（２）ARMつまみ
動作：ロボットアームが上方向に移動
動作：ロボットアームが下方向に移動
動力伝達系：モーター→アーム伝達用ウォームギヤ→アーム用ロータリーエンコーダ→
ハンド水平→上腕
（３）HANDつまみ
ON 動作：ロボットハンド（指の部分）が閉じる
OFF 動作：ロボットハンド（指の部分）が開く
動力伝達系：モーター→ハンド伝達用タイミングベルト→下腕→ソレノイド→グリッパ
（４）AUTO/MANスイッチ
考察：
回転...

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